Lambda

自平衡门框式机器人原型与一体化 FOC 驱动控制板。基于 STM32 + ESP32 的双主控叠板：下层 STM32 负责在标准库框架内移植 SimpleFOC，上层 ESP32 负责执行控制算法、屏幕显示与 BLE/Wi‑Fi 通信。可在两足/四足形态间切换。

https://github.com/AAAAyl0n/Lambda0